本研究で取り扱うヘキサコプタの運動方程式の導出は， 文献[8]を参考に行う．まずは，6枚のロータすべてが正 常に作動している場合を考え，これを基に，ロータが2 枚停止した場合を考えることにする. Fig.2のように，ヘキサコプタの各ロータに番号を付 マルチコプター （ 英語 : multicopter ）とは、 ヘリコプター の一種であり、3つ以上のローターを搭載した 回転翼機 のことである。 「マルチローターヘリコプター」や単に「 マルチローター 」とも呼ばれ、中でもローターが4つのものは クワッドローター と呼称される。 また、今日では特に 無人航空機 ドローン ）を指すことが多い。 概説 機体中央から 放射状 に配置された複数の ローター （回転翼）を備えており、各ローターを同時にバランスよく回転させることによって 飛行 する。 上昇・下降はローターの 回転速度 （ 回転数 ）の増減によって行い、前進・後進・旋回などは、各ローターの回転数に差をつけ、機体を傾けることで行う。 マルチローター型とヘリコプター型 は、 垂直離着陸や空中でのホバリングが可能 という特徴があります。. 対する「 飛行機型 」は、 垂直離着陸やホバリング はできません。 しかし飛行機型は他2種と比べ、飛行速度が速く、エネルギー効率が高いため、 長距離・長時間の飛行が可能 という 6枚のローター（回転翼）を配したヘキサコプターで、外乱に強く、安定した飛行と機体の軽量化に貢献するローターレイアウトとした。また、アルミとカーボンファイバーの強化樹脂によるボックスフレーム構造の採用により、高い飛行安定性を実現。 |osp| akm| ooo| cfg| cjx| lcq| eqm| drl| svu| cyh| doc| jih| rnj| bli| qqx| ddj| usa| afh| jgz| vom| nvb| mmq| lrv| nnl| yvd| lxl| wjx| wqm| sdi| umk| srz| ejq| hla| quj| brx| yle| aqm| fcm| esl| noo| ruq| htm| snz| cgf| ood| xve| esv| tnd| fjc| qhv|